La novela se inicia con unas celebraciones populares, con motivo de la epifanía de 1482 en el Palacio de Justicia. La obra nos presenta a Esmeralda, bailarina gitana, a Quasimodo, un deforme joven jorobado que se encarga de las campanas de la catedral de Notre Dame, y el archidiácono Claude Frollo, padre adoptivo del campanero. Esmeralda, gracias a su gran belleza física, atrae al poeta-estudiante Pierre Gringoire y al capitán Febo de Châteaupers, pero también a Claude Frollo, quien se decide a secuestrar a la gitana. Frollo ordena entonces a su protegido Quasimodo que la rapte bajo el pretexto de "protegerla" de los demás gitanos.
Sin embargo, la casual intervención del capitán Febo de Chateaupers impide la consumación del secuestro y lleva a Quasimodo a la condena del suplicio público. El jorobado es azotado en la plaza, y recibe todo el odio y los insultos del pueblo, que lo desprecia cruelmente por su fealdad. Quasimodo pide agua y la gitana Esmeralda sube al patíbulo para calmar su sed.
— ¡Agua! — repitió por tercera vez Quasimodo.Entonces vio cómo se apartó el gentío. Una muchacha curiosamente ataviada salió de entre la gente. Iba acompañada de una cabrita blanca de cuernos dorados y llevaba una pandereta en la mano.
El ojo de Quasimodo centelleó. Era la bohemia a la que había intentado raptar la noche anterior, fechoría por la que comprendía vagamente que estaba sufriendo aquel castigo, lo que, por otra parte, no era cierto ni mucho menos, pues se le estaba juzgando por la desgracia de ser sordo y por haber sido juzgado por un sordo. Estaba seguro de que también ella había venido para vengarse y darle, como hacían los otros, su golpe correspondiente. [...]
Ella, sin decir una sola palabra, se aproximó al reo, que se retorcía en vano para librarse de ella, y soltando una calabaza que a guisa de recipiente tenía atada a la cintura, la acercó muy despacio a los labios áridos del desdichado.
Entonces, de aquel ojo tan seco y encendido hasta entonces, se vio desprenderse una lágrima que fue lentamente deslizándose por aquel rostro deforme y contraído hacía ya mucho rato por la desesperación.
Quasimodo siente un agradecimiento y un afecto enorme hacia la gitana por su piedad hacia él, ya que no está acostumbrado a ser bien tratado. Mientras tanto, en su búsqueda de Esmeralda, el tímido Pierre Gringoire llega por accidente a la «Corte de los Milagros», la informal asamblea de los gitanos, mendigos y ladronzuelos de París, quienes descubren a Gringoire como un extraño a esta peculiar comunidad. Ante esto, los jefes de la Corte determinan que Gringoire debe morir para que no revele los secretos de la Corte o casarse con una gitana, ante lo cual Gringoire advierte una oportunidad de casarse con Esmeralda. La bella joven acepta el enlace, pero no por amor hacia el poeta-estudiante sino para evitar su muerte, en tanto Esmeralda está enamorada del osado capitán Febo de Châteaupers y se burla abiertamente de la cobardía y timidez de Gringoire, al punto que se niega siquiera a un beso entre ambos.
Mientras tanto, Frollo se siente frustrado por el secuestro fallido. Celoso del capitán Febo, ya que por conversaciones con Gringoire sabe que Esmeralda está enamorada de él, Frollo lo apuñala cuando Febo logra atraer a Esmeralda al cuarto que ha alquilado expresamente para tomar la virtud de la doncella. Pese a que Febo de Châteaupers fue apuñalado por Frollo, la joven gitana es acusada del crimen al ser la única que aparece en la escena, por lo que se la condena a la horca. El propio Febo cree que ha sido ella quien le acuchilló y, vanidoso e indiferente hacia la pasión de Esmeralda por tener ya como novia a una joven aristócrata, se desentiende del destino de la gitana. Durante el arrepentimiento público de Esmeralda, previo a la ejecución y que la iglesia esté vacía, Quasimodo observa:
Aquel espectador no se había perdido nada de lo que, desde el mediodía, había ocurrido ante el pórtico de Notre Dame. Ya desde los primeros momentos, sin que nadie se hubiera preocupado de mirarle, había atado fuertemente a las columnillas de la galería una gruesa cuerda de nudos cuyo extremo colgaba hasta la escalinata. Una vez hecho esto se había quedado mirando tranquilamente y silbaba de vez en cuando al pasar los mirlos delante de él. De pronto, cuando los ayudantes del verdugo se disponían a ejecutar la flemática orden de Charmoule, saltó al otro lado de la balaustrada de la galería, cogió la cuerda con los pies primero, con las rodillas y con las manos luego, y después se le vio descolgarse por la fachada como una gota de lluvia deslizándose por un cristal; se le vio luego correr hacia los dos verdugos con la velocidad de un gato caído de un tejado, derribarles con sus enormes puños, coger a la gitana de una mano, como una niña coge una muñeca y de un solo salto llegar hasta la iglesia, alzando a la joven sobre su cabeza y gritando con voz estentórea:— ¡Asilo!
— ¡Asilo! ¡Asilo! —repitió la muchedumbre y diez mil aplausos hicieron refulgir de alegría y de orgullo el único ojo de Quasimodo.
La sacudida hizo volver en sí a la condenada, que abrió los ojos y al ver a Quasimodo volvió a cerrarlos súbitamente como asustada de su salvador.
Charmoule y los verdugos y toda la escolta se quedaron atónitos. En el recinto de Notre Dame, la condenada era, en efecto, inviolable, pues la catedral era un lugar de asilo y toda la justicia humana expiraba en sus umbrales.
Pero la historia no acaba ahí pues en esa situación Esmeralda descubre a Paquette, una anacoreta que vive llorando la muerte de su difunta hija desde hace quince años, pero de modo accidental Paquette descubre que Esmeralda es hija suya, aliándose ambas mujeres para la libertad de la gitana. Los truhanes de la Corte de los Milagros intentan liberar a Esmeralda al saberla presa en la catedral, mientras Frollo logra con intrigas que las tropas del rey Luis XI entren a la catedral dispensándolas de respetar el asilo eclesiástico; como resultado ambos grupos luchan violentamente en las puertas de Notre Dame.
Frollo engaña a Quasimodo y a Gringoire persuadiéndoles de que le ayuden a ubicar a Esmeralda y entregarla a las tropas del rey pues los truhanes planean matarla. Logrado este objetivo y derrotados los truhanes por las tropas reales, Frollo saca a Esmeralda de su escondite y en privado le exige convertirse en su concubina o de otro modo será condenada a morir en la horca. La gitana lo rechaza y el archidiácono la acusa públicamente de brujería y de intentar asesinar al capitán Febo, entregándola a las tropas reales que luego dan muerte a Paquette, mientras Gringoire debe huir para salvar su vida.
Así ante las puertas de Notre Dame se fija el cadalso para Esmeralda, donde ella perece ahorcada ante los ojos de Frollo, quien admite ante Quasimodo su alegría por la muerte de la joven. Espantado y furioso por este hecho, Quasimodo asesina a Frollo empujándolo desde la torre de la catedral.
Como epílogo, el jorobado Quasimodo acude al descampado donde yacen los cadáveres de los condenados y halla allí el cuerpo de Esmeralda, al que se abraza permaneciendo así hasta que muere de hambre. Tiempo después, los parisinos abren la tumba y encuentran los esqueletos. Cuando tratan de separarlos, los huesos del jorobado se convierten en polvo.
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